Filipa morreu de peste negra nos arredores de Lisboa, poucos dias antes da partida para a expedição a Ceuta; segundo uns, terá sido no convento de Odivelas; segundo outros, no convento de Sacavém. Está sepultada na Capela do Fundador do Mosteiro de Santa Maria da Vitória, na Batalha, ao lado do seu esposo.
D. Filipa de Lencastre nasceu em Inglaterra no ano de 1360, era filha dos duques de Lencastre, neta de Eduardo III de Inglaterra e irmã de Henrique IV. Viveu a infância numa propriedade rural da família, tendo sido educada com os irmãos mais novos. Seria, aliás, a filha dilecta do pai. A 2 de Fevereiro de 1387, casou-se com D. João I, durante uma cerimónia que se realizou no Porto. Entre 1387 e 1402, teve oito filhos - a ínclita geração. Ignora-se, contudo, qual a amplitude do papel e da influência que terá tido na educação dos filhos. Promoveu o estreitamento das relações Portugal-Inglaterra e, na corte, manteve uma série de súbditos ingleses ao seu serviço.
A Escola Secundária D. Filipa de Lencastre, em Lisboa, foi baptizada em sua honra.